一、计算折合到电机上的负载转矩的方法如下：
1、水平直线运动轴：
9.8*μ·W·PB
TL= 2π·R·η （N·M）
式 PB：滚珠丝杆螺距（m）
μ：摩擦系数
η：传动系数的效率
1/R：减速比
W:工作台及工件重量 （KG）
2、垂直直线运动轴：
9.8*（W-WC）PB
TL= 2π·R·η （N·M）
式 WC：配重块重量（KG）
3、旋转轴运动：
T1
TL= R·η （N·M）
式 T1：负载转矩（N·M）
二：负载惯量计算
与负载转矩不同的是，只通过计算即可得到负载惯量的准确数值。不管是直线运动还是旋转运动，对所有由电机驱动的运动部件的惯量分别计算，并按照规则相加即可得到负载惯量。由以下基本公式就能得到几乎所有情况下的负载惯量。
1、 柱体的惯量
D(cm）
L（cm）
由下式计算有中心轴的援助体的惯量。如滚珠丝杆，齿轮等。
πγD4L （kg·cm·sec2）或 πγ·L·D4（KG·M2）
JK= 32*980 JK= 32
式 γ：密度（KG/CM3） 铁：γ〧7.87*10-3KG/CM3=7.87*103KG/M3
铝：γ〧2.70*10-3KG/CM3=2.70*103KG/M3
JK：惯量（KG·CM·SEC2）（KG·M2）
D： 圆柱体直径（CM）·（M）
L：圆柱体长度（CM ）·（M）
2、 运动体的惯量
用下式计算诸如工作台、工件等部件的惯量
W PB 2
JL1= 980 2π （KG·CM·SEC2）
PB 2
=W 2π （KG·M2）
式中：W：直线运动体的重量（KG）
PB：以直线方向电机每转移动量（cm）或（m）
3、 有变速机构时折算到电机轴上的惯量
1、 电机
Z2
J JO
Z1
KG·CN：齿轮齿数
Z1 2
JL1= Z2 *J0 （KG·CM·SEC2）（KG·M2）
